後戻り・・・

今日も樹海の探検をしてまいりました。

モーターのゲインの上げ過ぎで速度を上げると振動が・・・

でもゲインを下げると追従性が落ちるしどうしよう。（；＞＜）

先が見えてきたと思ったら、さらに問題がでてきました。

3歩進んで2歩下がるってやつですね。

胃が痛くなりそうです・・・