ロボシリンダでの押し付け動作

すでに私の仕事はほぼ終わってメカ屋さんが調整中の装置ですが、

IAIのロボシリンダを使っています。

いわゆる加工機なのですが切り込みに使用しています。

押し付け動作のトルク制限で一定の力で加工しようと目論んでいました。


装置全体の構想・見積りの段階で調べてみると制御の面で使いにくそうなので、

オリエンタルモーターのEZ Limoを使うつもりでした。

EZ Limoでもトルク制限ができる上に制御し易いように感じました。


ですが受注する際になって装置自体の設計は他の人間が担当する事になりました。

私は電装のみの担当です。

見積りをした際の資料は渡してあったので気にしてませんでしたが、

実際に使用されたのはIAIのロボシリンダでした。


装置が組みあがってラダーを組んでいるとやはり懸念していた事が・・・

押し付け動作を行った後に規定のトルクに達しなければ移動完了信号が出ません。

すなわち移動中信号がOFFと完了ポジションで動作の完了を知る事になります。


次に押し付け動作の後の相対移動についてです。

押し付け動作を行った後に相対移動をするとややこしいことになります。

押し付け動作が終わった座標ではなく、押し付け動作の開始位置が基準となります。


しかも押し付け動作は設定した移動量に達しなくても規定トルクで一定時間経てば移動完了となります。

すなわち押し付け動作での移動量が分からないので現在位置も分かりません。

ゾーン出力で目標位置まで到達した事を確認する事になります。


そもそもワークの挿入など一定の推力で押し付けて停止したら完了。

そういうことを想定した制御方法のようなので、

今回の穴あけ加工のような用途には向いてなかったのかもしれません。


コントローラをポジショナタイプではなく、ちょっと高くなってもネットワーク仕様にして

直接数値入力モードでPLCから全部制御するようにしたほうが正解だったかも・・・


これも勉強ですね。


とりあえず今回の物件はこのままでも何とかなりそうなので良かったです。
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No title

おー
IAIですな!
P or A or S
のCON系?SEL系?

押し付けですか。

現在値の取り込みですが、SIO変換機使ってシリアルにてコマンドを投げ
レスポンスでなら取り込みできたような気が・・・・

昔時間があるときテストでPCON-Cを借り、SIO変換機使って
MODBUS RTUの通信方式で、ラダーでループさせるようにしてみました。

なぜか通信速度が9800B/Sかうまくいきませんでした。

ROBONETではMODOBUS RTUのサンプルラダーみたいなものを配布していたような・・・

最悪の場合はチャレンジしてみては?
ちなみにIAIの相談は本社に電話するのが1番いいですよ!!
ほとんどの土曜日も対応してくれます。(IAIの人は働きものです。)

では!!

No title

コメントが途中で切れて表示されるのは自分だけでしょうか?


いろいろとトラブルがあったようですが、何とかなりそうで良かったですね。
何とかならなくて交換だったら・・・。

Re: No title

しーさん、アドバイスありがとうございます。

コントローラはP-CONでございます。

今回はポジション指定だけでどうにかなりそうです。
今以上の事を求められたらシリアル通信で対応しようと思います。

>ちなみにIAIの相談は本社に電話するのが1番いいですよ!!

8がたくさん並んだ電話窓口ですか?
確かに対応時間が長いので助かりますね。
出来ればお世話になりたくないものです。(;´∀`)

Re: No title

コウイチさん、お疲れ様です

> コメントが途中で切れて表示されるのは自分だけでしょうか?

どうしちゃったんでしょう?
ブラウザを再起動してもダメですか?

> いろいろとトラブルがあったようですが、何とかなりそうで良かったですね。
> 何とかならなくて交換だったら・・・。

ありがとうございます、頑張れば何とかなりますね。
こんなご時世ですので購入品が増える事だけは避けたいものです・・・
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Author:FA屋さくら♪
FA業界に足を突っ込んで10年くらいのうっかり者です。
皆さん気軽に寄ってくださいね。
紛らわしい名前ですが♂です。

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