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しょぼいなぁ

最近、自分の腕と頭の出来に絶望気味です。


今回もロボシリンダを使った装置で四苦八苦。

当初はタッチパネル経由のSIOだけで制御しようと思っていました。

しかしデバイス転送やワークシートでの処理が多いせいか、

ロボシリンダのIOの転送が遅くて連続位置決めがうまく出来ませんでした。

通信速度変えても意味なしでした。

結局、実IOでの制御に切り替えて解決しました。


具体的に言うと位置決め開始信号は位置決め完了信号OFFを確認してから

開始信号をOFFにするのが作法らしいです。

しかしその位置決め完了信号のON/OFFが遅いのですよ。


また位置決め完了しているのに完了信号が出るのが遅かったです。

従って次の動作に移るまでのタイムラグが大きいです。


他にもポジション指定ビットを立ててから起動信号を入れるのにも遅延が必要です。

しかしそれも実IOで使用するより長めに入れなければ動作が安定しません。


全く同じ制御で実IOを配線して動かしてみればキビキビ動作するので

プログラムの問題ではなかったようです。

最終的にSIOはポジションデータの転送のみで使うことにしました。

多少は懸念していましたが、ここまで遅いとは予想外でした。


デバイス転送でロボシリンダのIOをPLCへ転送してたのですが、

タッチパネルの設定とか使い方で何か良い方法があったのかな?


他にも慣れているはずの制御にも手こずる始末。

なんだかなぁ~


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