ケチケチ仕様

装置を作るにあたってどうしても予算という制限にぶつかります。

当然のことですが見積もり時点で部品代など積算するのですが、

メカ担当の同僚が部品代が高いというのでケチケチ仕様にしました。




ロボシリンダでXYテーブルを組むのですが、

2軸仕様の○SELとか使えば制御は楽になります。

でもケチったのでポジショナタイプの○CONを2つ使って制御します。

しかも直線補間が必要なのでPLCでXとYのそれぞれの速度の計算をしなければなりません。

調べてみると合成速度の計算するのにルートを使わないといけないそうです。


当初はPLCをFX3Gを使用するつもりでした。

確認してみるとFX3GにSQR関数はありません!

仕方なくFX3Uに変更。


結局、部品代は大して差が出なくなりそうです。

制御の工数も増えるし何だかな~って感じですね。


予定では以下の制御をする予定です。

PLCとタッチパネルで座標と速度を管理。
タッチパネル経由で○CONのポジションデータ書き換え。
IOで○CONの動作を制御。


CClink仕様のフル直値で制御しようかとも思ったのですが、

CClink仕様で高くなる差額とPLCのマスタ局のユニットをケチりました。


ちょっと暇があったのですでにシミュレータでは合成速度の計算は確認済みです。

ラダーで合成速度の計算は面倒ですね。

合成速度計算を15ポジション分複数コピーしたらそれだけで2000ステップ近くなりました。(^_^;)

応用命令が多いとステップ数が嵩みますね。

常時計算する必要はないのでインデックスとFOR NEXTとかでラダーを短くしようかと思っています。

スキャンも長くなるのでサブルーチン化してとかも考えてます。

この手の工夫とか考えている時って楽しいですよね。

時間に余裕のある時だけですけどね。



それにしてもFXでもキーエンスのボックススクリプト使えればいいのに・・・

QならインラインSTとかいうのがあるんでしたっけ?


ついこの前の案件ではKVnanoでボックススクリプトを使いまくりでした。

でもあまり使い過ぎるとユーザー側でわかりにくいかもしれないので、

面倒な処理以外はなるべくラダーで制御するよう心掛けました。

それでもあとで見なおしてみたらラダーとスクリプト使い分けに

統一感がなくゴチャゴチャした感じが拭えませんでした。

これは反省材料として次に活かしたいと思います。


話がそれましたが制御ってしんどいけど楽しいですね。
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No title

機械って正直に動いてくれるので、
本当うまく行くと嬉しいです。

先々ケチった事が裏目に出ませんように・・・と
祈るばかり。

でもロボシリンダーは、大丈夫かな・・・

Re: No title

うなじ好きさん、コメントありがとうございます。

いつもお返事遅くて申し訳ないです。

思い通りに動くと本当に嬉しいですよね。
この仕事がしんどくても辞められない理由の1つです。

コストと性能などは両立させるのが腕の見せ所と思いますが、
最近はある程度割りきって費用のかかるものはかかる!と押し通しています。
ただ今回は色々面倒だったのでコスト優先となりました。

ロボシリンダはメカ担当がメーカーと相談してるので大丈夫だと思います。
きっと・・・
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皆さん気軽に寄ってくださいね。
紛らわしい名前ですが♂です。

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